Pi là kết quả khi ta lấy chu vi chia cho đường kính của một hình tròn. Năm 2000 TCN, Babylon là nền văn minh đầu tiên phát hiện ra số Pi. Theo ghi chép người Babylon tính số Pi bằng 3 dựa vào việc đo đạc thủ công. Nhưng vào thập niên 1930, người ta tìm thấy một tấm bia bằng đất sét ghi lại cho thấy rằng họ đã tính số Pi gần bằng 3,125 (có nghĩa là 25:8). Đến năm 1500 TCN tại Ai Cập, một người chép sử tên Ahmes lại tính ra được số Pi gần bằng 3,16 (nghĩa là 256:81).

Đến khoảng năm 800 TCN, người Ấn Độ đã tính ra số Pi chính xác hơn Babylon và Ai Cập với giá trị xấp xỉ 3,138. Kết quả này đến từ việc họ dựng các hình dạng khác nhau như hình tròn, hình bán nguyệt và hình vuông có cùng diện tích.

Vào khoảng năm 250 TCN, nhà toán học Archimedes đã nghĩ ra cách tính Pi chính xác hơn nhiều. Ông vẽ một hình vuông bên trong và một hình vuông khác lớn hơn bên ngoài đường tròn. Sau đó ông tăng số cạnh của hình vuông từ 4 lên 96 cạnh và tính được Pi nằm trong khoảng từ 3,1408 đến 3,1429.

Đến thế kỷ 3 sau công nguyên ở Trung Quốc, nhà toán học Lưu Huy cũng dùng đa giác giống Archimedes nhưng với một cách tính khác. Ông sử dụng định lý riêng là Câu Thê của Trung Quốc tương tự định lý Pythagore và tính được Pi đúng đến 5 chữ số: 3,1416. Ông kết luận và làm tròn Pi là 3,14.

Vào thế kỷ 6 ở Ấn Độ, nhà toán học Aryabhata đã nghiên cứu ra một phép tính trừu tượng cho rằng: một đường tròn có đường kính 20.000 sẽ có chu vi là 62.832. Như vậy Pi sẽ là 62832:20000 = 3,1416.

Mãi tới thế kỷ 14 một người Ấn Độ tên là Mādhavan đã nhận ra: bằng cách cộng và trừ liên tiếp các phân số có mẫu là các số lẻ tăng dần cho đến vô cùng (1-1/3+1/5-1/7+…) thì sẽ tính được giá trị Pi:4. Sau một số điều chỉnh, Mādhavan đã tìm được tới chữ số thập phân thứ 11 của Pi (3,14159265358). Công thức này cũng được nhà toán học Leibniz tìm ra 300 năm sau và ngày nay được gọi gộp là công thức Mādhava-Leibniz.

Vào năm 1424 nhà toán học Ba Tư Jamshid al-Kashi đã xác định được tới 17 chữ số thập phân của pi (3,14159265358979323) bằng cách tính của Archimedes và có phát triển thêm.

Năm 1654, Christiaan Huygens đã sử dụng phép ngoại suy Richardson để thu hẹp sai số trong cách tính của Archimedes. Đến thập niên 1670, cả James Gregory và Gottfried Leibniz đều sử dụng công thức Madhava-Leibniz để tìm thêm nhiều chữ số hơn. Vào năm 1706, John Machin đã tìm ra 100 chữ số thập phân đầu tiên và biểu tượng "π" bắt đầu được sử dụng. Vào những năm 1760, Johann Heinrich Lambert đã chứng minh rằng Pi là số vô tỷ.

Khi máy tính ra đời, người ta đã tìm được hàng trăm ngàn tỷ chữ số trong vòng chưa đầy 80 năm. Vào năm 1910, khi xử lý chuỗi vô hạn để tính nghịch đảo của Pi, nhà toán học Ramanujan đã đưa ra công thức tính Pi bằng cách lấy đúng số hạng đầu tiên của chuỗi. Năm 1988, anh em nhà toán học Chudnovsky công bố một thuật toán dựa trên công thức của Ramanujan để tính Pi đến chữ số thập phân thứ một tỷ.

Tháng 6 năm 2024, ba chuyên gia Jordan Ranous, Kevin O’Brien và Brian Beeler đã tính được chữ số thứ 202.112.290.000.000 của Pi bằng phần mềm y-cruncher, vượt qua kỷ lục trước đó của họ là 105.000 tỷ chữ số.